현대 로봇공학, 강좌 6: 캡스톤 프로젝트, 모바일 매니퓰레이션

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현대 로봇공학, 강좌 6: 캡스톤 프로젝트, 모바일 매니퓰레이션

Dozent: Kevin Lynch

Bei enthalten

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4 Module

Verschaffen Sie sich einen Einblick in ein Thema und lernen Sie die Grundlagen.

Stufe Mittel

Einige einschlägige Kenntnisse erforderlich

2 Wochen zu vervollständigen

unter 10 Stunden pro Woche

Flexibler Zeitplan

In Ihrem eigenen Lerntempo lernen

4 Module

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Stufe Mittel

Einige einschlägige Kenntnisse erforderlich

2 Wochen zu vervollständigen

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Kompetenzen, die Sie erwerben

Kategorie: Mathematical Modeling
Kategorie: Simulation and Simulation Software
Kategorie: Automation Engineering
Kategorie: Program Development
Kategorie: Machine Controls
Kategorie: Control Systems
Kategorie: Robotics
Kategorie: Applied Mathematics

Werkzeuge, die Sie lernen werden

Kategorie: Mathematical Software

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Unterrichtet in Koreanisch

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In diesem Kurs gibt es 4 Module

현대 로봇공학 캡스톤 프로젝트 전문 과정은 모바일 매니퓰레이션에 관한 강의입니다. 바퀴형 모바일 베이스와 로봇 팔을 동시에 제어하는 매니퓰레이션 작업을 수행합니다. 해당 프로젝트에는 전문화 과정의 여러 주제가 통합되어 있으며, 여기에는 궤적 계획, 이동형 로봇의 주행 기록 및 피드백 제어가 포함됩니다. 여러분에게 제공된 현대 로봇공학 소프트웨어 라이브러리(Python, Mathematica, MATLAB)와 이전 강의 과정 동안 작성했던 소프트웨어에서 시작하여, 모바일 매니퓰레이션 운동을 계획 및 제어할 소프트웨어를 개발하고 이를 통해 ‘픽 앤 플레이스’ 작업을 수행합니다. 여러분의 소프트웨어는 전방향 메카넘 바퀴형 모바일 베이스, 5 관절 로봇 팔, 그리퍼로 구성된 모바일 매니퓰레이터 KUKA youBot에서 테스트하게 됩니다. 모의 작업에는 최첨단 교차 플랫폼인 V-REP 로봇 시뮬레이터가 사용됩니다.

바퀴형 모바일 로봇의 주행 기록에 대해 다루고, 이를 메카넘 바퀴 4개를 갖춘 전방향 모바일 로봇 youBot의 운동학 시뮬레이터에서 활용합니다.

Das ist alles enthalten

5 Videos3 Lektüren1 Diskussionsthema

5 VideosInsgesamt 17 Minuten

캡스톤 프로젝트 소개: 모바일 매니퓰레이션1 Minute
캡스톤 프로젝트 요약 영상2 Minuten
(추가 검토) 전방향 바퀴형 모바일 로봇 (챕터 13.2, 파트 1/2)6 Minuten
(추가 검토) 전방향 바퀴형 모바일 로봇 (챕터 13.2, 파트 2/2)3 Minuten
(추가 검토) 주행기록계 (챕터 13.4)5 Minuten

3 LektürenInsgesamt 255 Minuten

강의 6 모바일 매니퓰레이션 캡스톤 프로젝트에 오신 것을 환영합니다10 Minuten
성공적인 강의 활용 지침서5 Minuten
마일스톤 1: youBot 운동학 시뮬레이터와 csv 출력240 Minuten

1 DiskussionsthemaInsgesamt 10 Minuten

마일스톤 1 토론10 Minuten

SE(3)에 모바일 매니퓰레이터 엔드 이펙터용 기준 궤적을 생성하여 ‘픽 앤 플레이스’ 과제를 수행합니다.

Das ist alles enthalten

3 Videos1 Lektüre1 Diskussionsthema

기준 궤적을 따라 엔드 이펙터를 주행시키기 위한 모바일 매니퓰레이터의 엔드 이펙터 피드포워드 제어

Das ist alles enthalten

4 Videos1 Lektüre1 Diskussionsthema

4 VideosInsgesamt 20 Minuten

(추가 검토) 엔드 이펙터 좌표계에서의 지수곱 공식 (챕터 4.1.2)5 Minuten
(추가 검토) 동체 야코비 (챕터 5.1.2)5 Minuten
(추가 검토) 속도 입력값을 가지는 운동 제어 (챕터 11.3, 파트 3/3)4 Minuten
(추가 검토) 모바일 매니퓰레이션 (챕터 13.5)6 Minuten

1 LektüreInsgesamt 300 Minuten

마일스톤 3: 피드포워드 제어300 Minuten

1 DiskussionsthemaInsgesamt 10 Minuten

마일스톤 3 토론10 Minuten

엔드 이펙터에 대한 기준 궤적을 안정시키기 위한 모바일 매니퓰레이터 엔드 이펙터의 피드포워드 및 피드백 제어

Das ist alles enthalten

1 Lektüre1 peer review1 Diskussionsthema

Dozent

Kevin Lynch

Northwestern University

13 Kurse98.558 Lernende

von

Northwestern University

Warum entscheiden sich Menschen für Coursera für ihre Karriere?

Felipe M.

Lernender seit 2018

„Es ist eine großartige Erfahrung, in meinem eigenen Tempo zu lernen. Ich kann lernen, wenn ich Zeit und Nerven dazu habe.“

Jennifer J.

Lernender seit 2020

„Bei einem spannenden neuen Projekt konnte ich die neuen Kenntnisse und Kompetenzen aus den Kursen direkt bei der Arbeit anwenden.“

Larry W.

Lernender seit 2021

„Wenn mir Kurse zu Themen fehlen, die meine Universität nicht anbietet, ist Coursera mit die beste Alternative.“

Chaitanya A.

„Man lernt nicht nur, um bei der Arbeit besser zu werden. Es geht noch um viel mehr. Bei Coursera kann ich ohne Grenzen lernen.“

Häufig gestellte Fragen

To access the course materials, assignments and to earn a Certificate, you will need to purchase the Certificate experience when you enroll in a course. You can try a Free Trial instead, or apply for Financial Aid. The course may offer 'Full Course, No Certificate' instead. This option lets you see all course materials, submit required assessments, and get a final grade. This also means that you will not be able to purchase a Certificate experience.

When you purchase a Certificate you get access to all course materials, including graded assignments. Upon completing the course, your electronic Certificate will be added to your Accomplishments page - from there, you can print your Certificate or add it to your LinkedIn profile.

Yes. In select learning programs, you can apply for financial aid or a scholarship if you can’t afford the enrollment fee. If fin aid or scholarship is available for your learning program selection, you’ll find a link to apply on the description page.

Weitere Fragen

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