현대 로봇공학, 강좌 4: 로봇 동작 계획 및 제어

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현대 로봇공학, 강좌 4: 로봇 동작 계획 및 제어

Instructeur : Kevin Lynch

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3 semaines à compléter

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Compétences que vous acquerrez

Catégorie : Machine Controls
Catégorie : Graph Theory
Catégorie : Algorithms
Catégorie : Applied Mathematics
Catégorie : Torque (Physics)
Catégorie : Control Systems
Catégorie : Virtual Environment
Catégorie : Mathematical Modeling
Catégorie : Simulation and Simulation Software
Catégorie : Robotics

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Catégorie : Mathematical Software

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Il y a 4 modules dans ce cours

로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요? 로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 열심히 학습할 준비가 되셨나요?

그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분에게 안성맞춤일 수 있습니다. 이 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강의로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 근무하기를 진지하게 희망하거나 심화 연구를 진행하려는 학생들에게 적합합니다. 단순한 기초 모음집이 아닙니다. 이 전문 과정의 강좌 4 ‘로봇 동작 계획 및 제어’에서는, 단순 맛보기가 아니라 로봇 운동 생성의 핵심 개념들을 배우게 될 겁니다.장애물이 있는 환경에서 로봇의 운동을 계획하고, 실시간으로 피드백을 제어하여 계획한 운동을 추적하는 것이죠. ‘현대 로봇공학’ 교과서의 챕터 10 ‘운동 계획’은 배위 공간, 그래프와 트리, 그래프 서치 등 기본적인 내용을 다룹니다. 그리고 그리드 기반의 운동 계획, 무작위 샘플링 기반 설계자, 가상 퍼텐셜 장 등 고전적 방식과 현대적 방식을 아우르는 운동 계획 기법들 역시 다룹니다. 챕터 11 ‘로봇 제어’는 운동 제어, 힘 제어, 하이브리드 운동-힘 제어를 다룹니다. 이 강좌는 교과서 ‘Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control’(Lynch 및 Park, Cambridge University Press 2017)에 따라 제작되었습니다. 이 책을 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다. 여러분이 원하는 언어(Python, Mathematica, 및 MATLAB)를 선택하여 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP를 사용해서 최첨단 로봇공학 작업을 집에서도 편하게 무료로 수행하실 수 있습니다.

배위 공간 장애물, 그래프와 트리, 그리고 A* 그래프 서치.

Inclus

5 vidéos3 lectures6 devoirs1 évaluation par les pairs1 sujet de discussion

5 vidéosTotal 24 minutes

운동 계획 개요(챕터 10.1)5 minutes
배위 공간 장애물(챕터 10.2.1)5 minutes
그래프와 트리(챕터 10.2.3)2 minutes
그래프 서치(챕터 10.2.4)9 minutes
완전한 경로 설계자(챕터 10.3)3 minutes

3 lecturesTotal 105 minutes

강좌 4 ‘로봇 동작 계획 및 제어’에 오신 것을 환영합니다.10 minutes
성공적인 강의 활용 지침서5 minutes
챕터 10~10.390 minutes

6 devoirsTotal 165 minutes

운동 계획(챕터 10~10.3) 15 minutes
운동 계획 개요(챕터 10.1) 강의 복습30 minutes
배위 공간 장애물(챕터 10.2.1) 강의 복습30 minutes
그래프와 트리(챕터 10.2.3) 강의 복습30 minutes
그래프 서치(챕터 10.2.4) 강의 복습30 minutes
완전한 경로 설계자(챕터 10.3) 강의 복습30 minutes

1 évaluation par les pairsTotal 240 minutes

A* 검색240 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

A* 검색의 속성들10 minutes

이산화된 배위 공간에서의 운동 계획, 무작위 샘플링 기반 설계자, 가상 퍼텐셜 장, 비선형 최적화.

Inclus

5 vidéos1 lecture6 devoirs1 évaluation par les pairs1 sujet de discussion

5 vidéosTotal 25 minutes

그리드 방식 운동 계획(챕터 10.4)4 minutes
운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 1/2)3 minutes
운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 2/2)7 minutes
가상 퍼텐셜 장(챕터 10.6)5 minutes
비선형 최적화(챕터 10.7)6 minutes

1 lectureTotal 120 minutes

챕터 10.4~10.7120 minutes

6 devoirsTotal 180 minutes

운동 계획(챕터 10.4~10.7)30 minutes
그리드 방식 운동 계획(챕터 10.4) 강의 복습30 minutes
운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 1/2) 강의 복습30 minutes
운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 2/2) 강의 복습30 minutes
가상 퍼텐셜 장(챕터 10.6) 강의 복습30 minutes
비선형 최적화(챕터 10.7) 강의 복습30 minutes

1 évaluation par les pairsTotal 240 minutes

샘플링 기반 계획240 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

배위 공간을 나타내는 그래프 구축하기10 minutes

1계 및 2계 선형 오차 동역학, 피드백 제어 시스템의 안정성, 컨트롤러의 출력값이 관절 속도를 명령하는 로봇 운동 제어.

Inclus

8 vidéos1 lecture9 devoirs1 sujet de discussion

8 vidéosTotal 33 minutes

제어 시스템 개요(챕터 11.1)3 minutes
오차 응답(챕터 11.2.1)3 minutes
선형 오차 동역학(챕터 11.2.2)4 minutes
1계 오차 동역학(챕터 11.2.2.1)2 minutes
2계 오차 동역학(챕터 11.2.2.2)6 minutes
속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 1/3)4 minutes
속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 2/3)6 minutes
속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 3/3)4 minutes

1 lectureTotal 120 minutes

챕터 11~11.3120 minutes

9 devoirsTotal 300 minutes

로봇 제어(챕터 11~11.3)60 minutes
제어 시스템 개요(챕터 11.1) 강의 복습30 minutes
오차 응답(챕터 11.2.1) 강의 복습30 minutes
선형 오차 동역학(챕터 11.2.2) 강의 복습30 minutes
1계 오차 동역학(챕터 11.2.2.1) 강의 복습30 minutes
2계 오차 동역학(챕터 11.2.2.2) 강의 복습30 minutes
속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 1/3) 강의 복습30 minutes
속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 2/3) 강의 복습30 minutes
속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 3/3) 강의 복습30 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

선형 오차 동역학의 안정성10 minutes

컨트롤러의 출력값이 관절 토크를 명령하는 로봇 운동 제어, 힘 제어, 하이브리드 운동-힘 제어.

Inclus

5 vidéos1 lecture6 devoirs1 sujet de discussion

5 vidéosTotal 25 minutes

토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 1/3)4 minutes
토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 2/3)6 minutes
토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 3/3)7 minutes
힘 제어(챕터 11.5)3 minutes
하이브리드 운동-힘 제어(챕터 11.6)5 minutes

1 lectureTotal 120 minutes

챕터 11.4~11.6120 minutes

6 devoirsTotal 180 minutes

로봇 제어(챕터 11.4~11.6)30 minutes
토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 1/3) 강의 복습30 minutes
토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트2/3) 강의 복습30 minutes
토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 3/3) 강의 복습30 minutes
힘 제어(챕터 11.5) 강의 복습30 minutes
하이브리드 운동-힘 제어(챕터 11.6) 강의 복습30 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

속도 제어 vs.토크 제어10 minutes

Instructeur

Kevin Lynch

Northwestern University

13 Cours102 591 apprenants

Offert par

Northwestern University

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