현대 로봇공학, 강좌 5: 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇

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현대 로봇공학, 강좌 5: 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇

Instructeur : Kevin Lynch

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niveau Intermédiaire

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Compétences que vous acquerrez

Catégorie : Control Systems
Catégorie : Mechanics
Catégorie : Mathematical Modeling
Catégorie : Simulation and Simulation Software
Catégorie : Robotics
Catégorie : Torque (Physics)
Catégorie : Mechanical Engineering
Catégorie : Engineering Analysis
Catégorie : Applied Mathematics

Outils que vous découvrirez

Catégorie : Mathematical Software

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29 devoirs

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Il y a 4 modules dans ce cours

로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 열심히 학습할 준비가 되셨나요?

그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분에게 안성맞춤일 수 있습니다. 이 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강의로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 근무하기를 진지하게 희망하거나 심화 연구를 진행하려는 학생들에게 적합합니다. 이 강좌는 단순하지 않습니다. 전문 과정의 다섯 번째 강좌, 로봇 운동 계획 및 차륜형 이동 로봇에서는 로봇공학의 심화 주제를 탐구합니다. "현대 로봇공학" 교과서의 챕터 12, 잡기 및 매니퓰레이션에서는 접촉하는 강체 간 운동학과 하중의 모델링을 다루며, 모델링을 로봇 그립 및 기타 매니퓰레이션 작업의 분석 및 계획에 적용합니다.챕터 13 차륜형 이동 로봇은 전방향 및 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 모델링, 운동 계획과 피드백 제어를 다룹니다. 그리고 차륜형 이동 베이스, 그리고 로봇 암으로 구성된 모바일 매니퓰레이터의 제어로 마무리합니다. 본 강좌는 교과서 "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control"(Lynch 및 Park, Cambridge University Press 2017)에 따라 제작되었습니다. 이 책을 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다.여러분이 원하는 언어(Python, Mathematica 및 MATLAB)를 선택하여 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP으로 집에서도 편하게 무료로 최첨단 로봇공학 작업을 해 보실 수 있습니다.

접촉의 운동학, 접촉 유형(구름, 미끄럼, 끊어짐), 평면에서 운동학적 제약 조건을 나타내는 그래픽 방법 및 구조적 지지 상황(완전한 운동학적 제약 조건).

Inclus

7 vidéos3 lectures8 devoirs1 évaluation par les pairs1 sujet de discussion

7 vidéosTotal 33 minutes

잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12)5 minutes
단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1)4 minutes
접촉 유형:구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2)6 minutes
다중 접촉(챕터 12.1.3)5 minutes
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2)4 minutes
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2)5 minutes
구조적 지지(챕터 12.1.7)4 minutes

3 lecturesTotal 135 minutes

현대 로봇공학의 다섯 번째 강좌 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇에 오신 것을 환영합니다10 minutes
성공적인 강의 활용 지침서5 minutes
챕터 12~12.1120 minutes

8 devoirsTotal 270 minutes

잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12~12.1)60 minutes
잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12) 강의 복습30 minutes
단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1) 강의 복습30 minutes
접촉 유형: 구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2) 강의 복습30 minutes
다중 접촉(챕터 12.1.3) 강의 복습30 minutes
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2) 강의 복습30 minutes
평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2) 강의 복습30 minutes
구조적 지지(챕터 12.1.7) 강의 복습30 minutes

1 évaluation par les pairsTotal 120 minutes

구조적 지지 평가120 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

전진 전용 자동차의 회전중심10 minutes

쿨롱 마찰, 마찰 원뿔, 평면에서 힘과 토크를 나타내는 그래픽 방법, 힘 지지 상황, 잡기 이외의 매니퓰레이션.

Inclus

6 vidéos1 lecture7 devoirs1 évaluation par les pairs1 sujet de discussion

6 vidéosTotal 26 minutes

마찰(챕터 12.2.1)6 minutes
평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2)4 minutes
구조적 지지(챕터 12.2.3)4 minutes
힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4)4 minutes
매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3)5 minutes
조립품의 이동(챕터 12.3)3 minutes

1 lectureTotal 90 minutes

챕터 12.2~12.390 minutes

7 devoirsTotal 250 minutes

잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12.2~12.3)70 minutes
마찰(챕터 12.2.1) 강의 복습30 minutes
평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2) 강의 복습30 minutes
구조적 지지(챕터 12.2.3) 강의 복습30 minutes
힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4) 강의 복습30 minutes
매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3) 강의 복습30 minutes
조립품의 이동(챕터 12.3) 강의 복습30 minutes

1 évaluation par les pairsTotal 300 minutes

조립품의 안정성 판단300 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

두 손가락의 평면 힘 지지10 minutes

전방향 및 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 운동학적 모델

Inclus

4 vidéos1 lecture5 devoirs1 sujet de discussion

4 vidéosTotal 16 minutes

차륜형 이동 로봇(챕터 13.1)2 minutes
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2)6 minutes
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2)3 minutes
비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1)5 minutes

1 lectureTotal 120 minutes

챕터 13~13.3.1120 minutes

5 devoirsTotal 195 minutes

차륜형 이동 로봇(챕터 13~13.3.1)75 minutes
차륜형 이동 로봇(챕터 13.1) 강의 복습30 minutes
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2) 강의 복습30 minutes
전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2) 강의 복습30 minutes
비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1) 강의 복습30 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

재래식 바퀴를 가진 전방향 차륜형 로봇10 minutes

비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 가제어성, 운동 계획 및 피드백 제어, 차륜형 이동 로봇의 주행거리계와 모바일 매니퓰레이션.

Inclus

8 vidéos1 lecture9 devoirs1 sujet de discussion

8 vidéosTotal 43 minutes

차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4)4 minutes
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4)6 minutes
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4)6 minutes
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4)5 minutes
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3)5 minutes
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4)6 minutes
주행기록계(챕터 13.4)5 minutes
모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5)6 minutes

1 lectureTotal 150 minutes

챕터 13.3.2~13.5150 minutes

9 devoirsTotal 320 minutes

차륜형 이동 로봇(챕터 13.3.2~13.5)80 minutes
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4) 강의 복습30 minutes
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4) 강의 복습30 minutes
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4) 강의 복습30 minutes
차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4) 강의 복습30 minutes
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3) 강의 복습30 minutes
비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4) 강의 복습30 minutes
주행기록계(챕터 13.4) 강의 복습30 minutes
모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5) 강의 복습30 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

전진 전용 자동차의 가제어성10 minutes

Instructeur

Kevin Lynch

Northwestern University

13 Cours102 591 apprenants

Offert par

Northwestern University

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