현대 로봇공학, 강좌 6: 캡스톤 프로젝트, 모바일 매니퓰레이션

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현대 로봇공학, 강좌 6: 캡스톤 프로젝트, 모바일 매니퓰레이션

Instructeur : Kevin Lynch

Inclus avec

4 modules

Obtenez un aperçu d'un sujet et apprenez les principes fondamentaux.

niveau Intermédiaire

Certaines connaissances prérequises

2 semaines à compléter

à 10 heures par semaine

Planning flexible

Apprenez à votre propre rythme

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Compétences que vous acquerrez

Catégorie : Mathematical Modeling
Catégorie : Simulation and Simulation Software
Catégorie : Automation Engineering
Catégorie : Program Development
Catégorie : Machine Controls
Catégorie : Control Systems
Catégorie : Robotics
Catégorie : Applied Mathematics

Outils que vous découvrirez

Catégorie : Mathematical Software

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Il y a 4 modules dans ce cours

현대 로봇공학 캡스톤 프로젝트 전문 과정은 모바일 매니퓰레이션에 관한 강의입니다. 바퀴형 모바일 베이스와 로봇 팔을 동시에 제어하는 매니퓰레이션 작업을 수행합니다. 해당 프로젝트에는 전문화 과정의 여러 주제가 통합되어 있으며, 여기에는 궤적 계획, 이동형 로봇의 주행 기록 및 피드백 제어가 포함됩니다. 여러분에게 제공된 현대 로봇공학 소프트웨어 라이브러리(Python, Mathematica, MATLAB)와 이전 강의 과정 동안 작성했던 소프트웨어에서 시작하여, 모바일 매니퓰레이션 운동을 계획 및 제어할 소프트웨어를 개발하고 이를 통해 ‘픽 앤 플레이스’ 작업을 수행합니다. 여러분의 소프트웨어는 전방향 메카넘 바퀴형 모바일 베이스, 5 관절 로봇 팔, 그리퍼로 구성된 모바일 매니퓰레이터 KUKA youBot에서 테스트하게 됩니다. 모의 작업에는 최첨단 교차 플랫폼인 V-REP 로봇 시뮬레이터가 사용됩니다.

바퀴형 모바일 로봇의 주행 기록에 대해 다루고, 이를 메카넘 바퀴 4개를 갖춘 전방향 모바일 로봇 youBot의 운동학 시뮬레이터에서 활용합니다.

Inclus

5 vidéos3 lectures1 sujet de discussion

5 vidéosTotal 17 minutes

캡스톤 프로젝트 소개: 모바일 매니퓰레이션1 minute
캡스톤 프로젝트 요약 영상2 minutes
(추가 검토) 전방향 바퀴형 모바일 로봇 (챕터 13.2, 파트 1/2)6 minutes
(추가 검토) 전방향 바퀴형 모바일 로봇 (챕터 13.2, 파트 2/2)3 minutes
(추가 검토) 주행기록계 (챕터 13.4)5 minutes

3 lecturesTotal 255 minutes

강의 6 모바일 매니퓰레이션 캡스톤 프로젝트에 오신 것을 환영합니다10 minutes
성공적인 강의 활용 지침서5 minutes
마일스톤 1: youBot 운동학 시뮬레이터와 csv 출력240 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

마일스톤 1 토론10 minutes

SE(3)에 모바일 매니퓰레이터 엔드 이펙터용 기준 궤적을 생성하여 ‘픽 앤 플레이스’ 과제를 수행합니다.

Inclus

3 vidéos1 lecture1 sujet de discussion

기준 궤적을 따라 엔드 이펙터를 주행시키기 위한 모바일 매니퓰레이터의 엔드 이펙터 피드포워드 제어

Inclus

4 vidéos1 lecture1 sujet de discussion

4 vidéosTotal 20 minutes

(추가 검토) 엔드 이펙터 좌표계에서의 지수곱 공식 (챕터 4.1.2)5 minutes
(추가 검토) 동체 야코비 (챕터 5.1.2)5 minutes
(추가 검토) 속도 입력값을 가지는 운동 제어 (챕터 11.3, 파트 3/3)4 minutes
(추가 검토) 모바일 매니퓰레이션 (챕터 13.5)6 minutes

1 lectureTotal 300 minutes

마일스톤 3: 피드포워드 제어300 minutes

1 sujet de discussionTotal 10 minutes

마일스톤 3 토론10 minutes

엔드 이펙터에 대한 기준 궤적을 안정시키기 위한 모바일 매니퓰레이터 엔드 이펙터의 피드포워드 및 피드백 제어

Inclus

1 lecture1 évaluation par les pairs1 sujet de discussion

Instructeur

Kevin Lynch

Northwestern University

13 Cours98 558 apprenants

Offert par

Northwestern University

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