Möchten Sie wissen, wie Roboter funktionieren? Sind Sie an der Robotik als Beruf interessiert? Sind Sie bereit, sich die Mühe zu machen, die grundlegenden mathematischen Modellierungstechniken zu erlernen, die in allen Teilbereichen der Robotik verwendet werden? Wenn ja, dann ist die Spezialisierung "Moderne Robotik: Mechanik, Planung und Steuerung" die richtige Spezialisierung für Sie. Diese Spezialisierung, die aus sechs kurzen Kursen besteht, ist eine ernsthafte Vorbereitung für ernsthafte Studenten, die im Bereich der Robotik arbeiten oder ein fortgeschrittenes Studium aufnehmen möchten. In Kurs 5 der Spezialisierung, Robot Motion Planning and Wheeled Mobile Robots, befassen wir uns mit fortgeschrittenen Themen der Robotik. Kapitel 12, Greifen und Manipulation, des Lehrbuchs "Modern Robotics" behandelt die Modellierung von Kinematik und Kräften zwischen sich berührenden starren Körpern und wendet die Modellierung auf die Analyse und Planung des Greifens von Robotern und anderer Manipulationsaufgaben an. Kapitel 13, Mobile Roboter auf Rädern, behandelt die Modellierung, Bewegungsplanung und Rückkopplungssteuerung von omnidirektionalen und nichtholonomischen mobilen Robotern auf Rädern und schließt mit der Steuerung von mobilen Manipulatoren, die aus einer mobilen Basis auf Rädern und einem Roboterarm bestehen. Dieser Kurs folgt dem Lehrbuch "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control" (Lynch und Park, Cambridge University Press 2017). Sie können das Buch kaufen oder das kostenlose Preprint-PDF verwenden. Sie werden auf einer Bibliothek von Robotiksoftware in der Sprache Ihrer Wahl (zwischen Python, Mathematica und MATLAB) aufbauen und den kostenlosen plattformübergreifenden Robotersimulator V-REP verwenden, mit dem Sie bequem von zu Hause aus und ohne finanzielle Investition mit modernsten Robotern arbeiten können.