Das Abschlussprojekt der Spezialisierung Moderne Robotik befasst sich mit mobiler Manipulation: gleichzeitige Steuerung der Bewegung einer mobilen Basis mit Rädern und ihres Roboterarms, um eine Manipulationsaufgabe zu erfüllen. Dieses Projekt integriert mehrere Themen aus der Spezialisierung, darunter Bahnplanung, Odometrie für mobile Roboter und Feedback-Kontrolle. Ausgehend von der Ihnen zur Verfügung gestellten Softwarebibliothek Modern Robotics (geschrieben in Python, Mathematica und MATLAB) und von Software, die Sie für frühere Kurse geschrieben haben, werden Sie Software entwickeln, um die Bewegung eines mobilen Manipulators zu planen und zu steuern, um eine Aufgabe zum Aufnehmen und Ablegen auszuführen. Sie werden Ihre Software auf dem KUKA youBot testen, einem mobilen Manipulator, der aus einer mobilen Basis mit omnidirektionalen Mecanum-Rädern, einem 5-Gelenk-Roboterarm und einem Greifer besteht. Der hochmoderne, plattformübergreifende V-REP Robotersimulator wird für die Simulation der Aufgabe verwendet.