機器人學一 (Robotics (1))

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機器人學一 (Robotics (1))

Instructeur : 林沛群

14 902 déjà inscrits

Inclus avec

7 modules

Obtenez un aperçu d'un sujet et apprenez les principes fondamentaux.

64 avis

niveau Débutant

Aucune connaissance prérequise

2 semaines à compléter

à 10 heures par semaine

Planning flexible

Apprenez à votre propre rythme

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Compétences que vous acquerrez

Catégorie : Robotics
Catégorie : Linear Algebra
Catégorie : Spatial Analysis
Catégorie : Engineering Calculations
Catégorie : Mechanics
Catégorie : Mathematical Modeling
Catégorie : Applied Mathematics
Catégorie : Trigonometry

Détails à connaître

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Évaluations

8 affectations¹

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Il y a 7 modules dans ce cours

本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法

Inclus

7 vidéos3 lectures2 devoirs

7 vidéosTotal 72 minutes

機器人學導論14 minutes
1-1_導論7 minutes
1-2_移動4 minutes
1-3_轉動10 minutes
1-4_Rotation Matrix 114 minutes
1-4_Rotation Matrix 210 minutes
1-4_Rotation Matrix 314 minutes

3 lecturesTotal 21 minutes

【製作團隊】1 minute
數學輔助軟體: Matlab10 minutes
參考書籍/課程投影片10 minutes

2 devoirsTotal 60 minutes

Quiz 130 minutes
多答案題目輸入方法30 minutes

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法

Inclus

9 vidéos1 lecture1 devoir

9 vidéosTotal 89 minutes

2-1_Rotation Matrix與轉角5 minutes
2-2_Fixed Angles 110 minutes
2-2_Fixed Angles 27 minutes
2-3_Euler Angles 19 minutes
2-3_Euler Angles 210 minutes
2-4_Mapping15 minutes
2-5_Operators 110 minutes
2-5_Operators 26 minutes
2-6_Trans Matrix18 minutes

1 lectureTotal 10 minutes

補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10 minutes

1 devoirTotal 30 minutes

Quiz 230 minutes

1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

Inclus

9 vidéos1 devoir

9 vidéosTotal 103 minutes

3-1_順向運動學引言10 minutes
3-2_手臂幾何描述12 minutes
3-3_DH表達法9 minutes
3-4_Link Trans 19 minutes
3-4_Link Trans Example 115 minutes
3-4_Link Trans 3 Example 27 minutes
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces11 minutes
3-6_DH表達法小結 120 minutes
3.6_DH 表達法小結 2 Example10 minutes

1 devoirTotal 30 minutes

Quiz 330 minutes

Inclus

7 vidéos1 lecture1 devoir

7 vidéosTotal 101 minutes

4-1_逆向運動學引言17 minutes
4-2_多重解 115 minutes
4-2_多重解 2 Example 19 minutes
4-2_多重解 3 Example 214 minutes
4-3_Pieper's Solution 117 minutes
4-3_Pieper's Solution 29 minutes
4-4_物件取放任務19 minutes

1 lectureTotal 10 minutes

「4-4 物件取放任務」教材勘誤補充10 minutes

1 devoirTotal 30 minutes

Quiz 430 minutes

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

Inclus

8 vidéos1 lecture1 devoir

8 vidéosTotal 99 minutes

5-1_機械手臂軌跡規劃引言10 minutes
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12 minutes
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃6 minutes
5-4_Cubic Polynomials15 minutes
5-5_多段Cubic Polynomials22 minutes
5-6_General Cubic Polynomials 19 minutes
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 116 minutes
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29 minutes

1 lectureTotal 10 minutes

補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10 minutes

1 devoirTotal 30 minutes

Quiz 530 minutes

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

Inclus

9 vidéos1 lecture1 devoir1 évaluation par les pairs

9 vidéosTotal 96 minutes

6-1_Linear Function with Parabolic Blends 115 minutes
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 213 minutes
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111 minutes
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210 minutes
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 110 minutes
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 210 minutes
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6 minutes
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110 minutes
6-5_Revisit the RRR Manipulator 211 minutes

1 lectureTotal 10 minutes

補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10 minutes

1 devoirTotal 30 minutes

Quiz 630 minutes

1 évaluation par les pairsTotal 120 minutes

Final Project - 設計你的機械手臂120 minutes

本單元為課程的總整應用案例，討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務，而具體目標為將物件（杯子）由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。

Inclus

5 vidéos1 lecture1 devoir

Instructeur

Évaluations de l’enseignant

(10 évaluations)

林沛群

National Taiwan University

1 Cours14 902 apprenants

Offert par

National Taiwan University

En savoir plus sur Mechanical Engineering

Statut : Prévisualisation
Siemens
Basics of Robotics
Cours
Statut : Essai gratuit
L&T EduTech
Robotics Engineering & Applications
Cours
Statut : Prévisualisation
Coursera
Robotics in High-Tech Manufacturing
Cours
Statut : Prévisualisation
University of Leeds
How to Get Into Robotics
Cours

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Felipe M.

Étudiant(e) depuis 2018

’Pouvoir suivre des cours à mon rythme à été une expérience extraordinaire. Je peux apprendre chaque fois que mon emploi du temps me le permet et en fonction de mon humeur.’

Jennifer J.

Étudiant(e) depuis 2020

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Larry W.

Étudiant(e) depuis 2021

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Avis des étudiants

5 stars
87,50 %
4 stars
4,68 %
3 stars
3,12 %
2 stars
0 %
1 star
4,68 %

Affichage de 3 sur 64

Révisé le 7 sept. 2017

it will be better if the professor scratch in the slide with the pen instead of po

Révisé le 21 sept. 2017

雖然我原本有學過一點機器人正逆運動學的計算，但本課程令我更深入的瞭解有不同的表示法、計算方法，並且自己學會使用MATLAB來運算一些較複雜的數學式，但學習門檻較高，必須有數學基礎、程式設計基礎的同學才較容易吸收學習。

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